Ich möchte mich für eure Hilfe bedanken! Ihr hattet nicht nur die richtigen Tipps bezüglich der Ursache, sondern hattet auch die Geduld, mir als KFZ-Laie die Lage der Bauteile zu beschreiben.

Kurz noch mal die Problembeschreibung:
Es handelt sich um einen Kangoo BJ 1999, 1.4, 75PS. Beim Starten (kalter Zustand) springt er nur selten sofort an. Im Leerlauf läuft er unruhig, geht er im kalten Zustand wieder aus und springt danach nur sehr schlecht wieder an. Das bedeutet, wir müssen unseren Kangoo immer warm laufen lassen, da wir sonst an der nächsten Ampel oder Straßenecke stehen und er nicht wieder anspringt. Seit dem Einstellen der Ventile in der Werkstatt sprang er (kalt) nur noch mit Treten des Gaspedals an. Warm zeigte er keine Probleme.

Was es nicht war:
- Drosselklappe gereinigt, keine Besserung
- OT-Geber kontrolliert (die Werkstatt sagte, sie hätte dies gemacht; danach von mir aus- und wieder eingebaut; wurde schon mal ausgewechselt (blau statt schwarzer Stecker))
- Fehlerauslesen (ohne Ergebnis, lediglich ABS hat nen Fehler)
- Zündkerzen Sichtkontrolle durch Werkstatt
- Masseband sah nicht mehr so gut aus, gewechselt
- Kompression geprüft
- Ventile gereinigt und eingestellt
- als nächstes hätte die Werkstatt die Zündspule ausgewechselt (was aber wohl so gar keinen Sinn macht)

Die Lösung:
Es war der Leerlaufregler. Seit dem eigenen Austausch läuft der Kangoo wieder einwandfrei.

Kurzanleitung von mir als Laie für Laien:
1. Da bei unserem Kangoo die Drosselklappe irgendwann einmal ausgetauscht wurde, passte der nach dem Schein bestellte Leerlaufregler nicht. Daher empfehle ich persönlich zuerst den Ausbau, um das richtige Teil bestellen zu können. Geht auch recht schnell...

2. Minuspol der Batterie abklemmen.

3. Um den Kasten des Luftfilters herum (schwarzer Kasten in der Mitte der Motorhaube mit den Spann-Clipsen dran) befinden sich vier Innen-Torx-Schrauben. Auch wenn es nicht korrekt ist, konnte ich die Schrauben mit einer 10er Nuss lösen.
Den Kasten vorsichtig nach oben abziehen.

4. Die Drosselklappe ist lediglich aufgesteckt. Zunächst sollte man aber diesen Stab entfernen, der die Drosselklappe mit dem Gaszug verbindet. An der Drosselklappe befinden sich zwei Stecker, die man entfernen sollte, um die DK zu entfernen. Dann kann man problemlos die Schrauben vom Leerlaufregler lösen und diesen auswechseln. Die neuen Torx-Schrauben versagten schon beim ersten Versuch, daher verwendete ich die alten Schrauben.

5. Die beiden Stecker wieder anstecken, DK aufsetzen. Den Stab wieder auf die beiden Kugelgelenke aufsetzen. Luftfilterkasten aufsetzen und auf guten Sitz achten. Die vier Außen-Torx wieder festschrauben. Batterie-Minus anklemmen.

6. Drosselklappe anlernen. Man findet im Internet zahlreiche Anleitungen und jeder behauptet, dass seine Meinung die einzig wahre ist... Ich habe den Zündschlüssel auf die erste Stellung gedreht und kurz gewartet - ob das etwas bringt? Dann Motor gestartet und langsam Gaspedal voll durchgetreten. Danach war die Drehzahl im Leerlauf viel zu hoch bzw. schwankend. Auch einige Kilometer einfahren änderte wenig daran. Zudem wurde der Kangoo auch ohne Fuß auf dem Gaspedal nicht langsamer... Der Durchbruch kam dann, als ich den Zündschlüssel von Stellung 2 auf 1 und wieder auf 2 gedreht habe.

Unser Kangoo springt nun im ersten Versuch an, läuft ruhig und geht weder an der Straßenecke, noch in einer Kurve im kalten Zustand aus. Er läuft und läuft und läuft.