Wenige Tage später fängt der Motor an zu "ruckeln", Aussetzer sowohl beim
Gasgeben als auch im Leerlauf. Zur Renault-Werkstatt gefahren - dies sei
normal ;-(.

Werkstattwechsel! Jeder Mechaniker der behauptet ein ruckelnder Motor waere normal ist unfaehig.

Zwei Tage später: Gelbe Kontrolleuchte blinkt (Abgas etc),
Wagen in die Werkstatt. Diagnose: Vermutlich Zylinderkopf defekt,
Kompression auf 1. Zylinder 50%. Wieso? Erfahrungswerte.
Also: Ventile eingestellt, Kompresion OK, Fehler bleibt. Einspritzdüsen
gesäubert, Fehler bleibt. Zündspule getauscht - Fehler weg, Kangoo läuft
seit 2 Wochen und 2000 km wie vorher, die Verunsicherung bleibt jedoch.

Defekte Zuendspulen sind fast immer die Ursache eines ruckelnden Benzinmotors im Kangoo, ein Standardproblem. Was die Kompression angeht: Deiner Beschreibung nach zu urteilen scheint wirklich die Ventileinstellung daran schuld gewesen zu sein. Der Diagnose deiner Werkstatt auf einen defekten Zylinderkopf wuerde ich nicht allzusehr vertrauen, nach dem "ruckeln ist normal" Kommentar.
Um auf Nummer Sicher zu gehen kannst du ja mal eine andere Werkstatt um Rat fragen.